Герб города Печоры представляет собой в серебряном поле золотой холм на зелёной земле. В холме имеется чёрный вход в пещеру. Справа перед холмом размещено зелёное молодое дерево.
Пещера в холме указывает на Псково-Печерский Свято-Успенский мужской монастырь. Успенская церковь, которая стала его основой, была изначально прорублена в пещере. Год её освящения, 1473, является годом первого упоминания Печор как населённого пункта. Кроме того, холм, который в более ранних описаниях герба фигурирует как гора, символизирует устойчивость и крепость, в то время как молодое дерево означает жизнь и развитие.
Современный герб утверждён 31 августа 2004 года. В его основу положен исторический герб 1783 года. В 1861 году был принят герб, разработанный в рамках реформы Б. Кене. На нём вместо холма изображалась чёрная пещера, над которой был помещён красный крест. В период, когда Печоры были включены в состав Эстонской ССР, герб также претерпел изменения. На гербе города Петсери (так в это время назывались Печоры) был изображён голубой лев, стоящий на задних лапах перед чёрным входом в пещеру в золотой скале.
