Герб города Зарайска составляет разделённый на две равновеликие части щит. В верхней половине щита в золотом поле изображена часть рязанского герба: положенные накрест серебряные меч и ножны, над которыми помещается зелёная княжеская шапка. В голубом поле нижней половины изображена старая городская башня, освещённая лучами восходящего солнца. Она символизирует то, что город возрождался после всех разорений, которых на его долю выпало немало.
Впервые в летописях Зарайск упоминается ещё в XII веке. Позже он был сожжён кочевниками. И, как о вновь отстроенном, о городе говорят летописи XIII века. В 1237 году Красный (так тогда назывался Зарайск) сожгли войска Батыя. После этого Зарайск, уже под названием Ногородок-на-Осетре, упоминается только с XIV века. В XVI веке для укрепления города был построен каменный кремль. Возможно, именно его башни вдохновили создателей герба.
Герб Зарайска был утверждён 15 октября 1991 года. В основе его лежит исторический герб, принятый в 1779 году.
