Музей начал свое существование на общественных началах в 1969 году. Под руководством основателя музея П.И. Терентьева музей тогда экспонировал выставку «Ляпинский хлеб», которая была посвящена событиям гражданской войны на Печоре. В 1973 году музей перевели в нынешнее двухэтажное здание, а в 1977 году музей получил статус государственного, с 1993 года он подчиняется муниципалитету города Печоры.
В музее постоянно экспонируются: «Печорский край с древнейших времен до начала XX века», «Печора и Печорский район в 40-е годы XX века», «Сельхозлаг «Кедровый Шор» и «Печора. Становление и рост».
В структуру музея, имеющего общий фонд более 100.000 предметов, входит школьный музей «Покаяние».
Музей непрерывно развивается, открываются новые направления его работы, связанные с цифровыми технологиями по созданию электронных справочников и каталогов: «Архив памяти» - база данных о печорцах-участниках Великой Отечественной войны, исторический путеводитель «Сто улиц Печоры», персональный каталог «70-летию со дня рождения М.Я. Булгаковой посвящается» и другие. Интересна и разнообразна этнографическая коллекция музея, коллекция минералов Приполярного Урала, нумизматическая коллекция, отдел редкой книги, предметов, связанных со старообрядничеством на средней Печоре.
